Une fonction de coût de Mayer constante par morceaux est requise pour correctement modéliser des problèmes de contrôle optimal dans lesquels l'espace des états est partitonné en différentes régions ayant chacune une valeur de coût de Mayer. Dans un tel contexte, les méthodes numériques communes dans la théorie du contrôle optimal échouent naturellement, à cause des discontinuités et des gradients nuls associés à la fonction de coût de Mayer. Dans cet article, nous proposons une méthode numérique hybride, exploitant des techniques d'optimisation lisse et d'optimisation sans dérivées, pour traiter cette classe de problèmes. Nous présentons des simulations numériques sur plusieurs systèmes de contrôle classiques pour montrer l'efficacité de notre méthode hybride, en exploitant les solveur IPOPT pour l'optimisation lisse et NOMAD pour l'optimisation sans dérivées.